Page 46 - training_el

από την παρουσία τυχόν εμποδίων μπροστά από τον αισθητήρα
υπερήχων. Ένα παράδειγμα συμπεριφοράς/προγράμματος θα μπορούσε
να είναι: να πηγαίνει ευθεία αν διαβάζει το πράσινο χρώμα, να στρίβει δεξιά αν
διαβάζει το κόκκινο χρώμα και να στρίβει αριστερά αν διαβάζει το μπλε χρώμα,
αλλά σε κάθε περίπτωση να σταματά αν εντοπίσει εμπόδιο σε απόσταση
μικρότερη των 10 εκατοστών.

Ρομπότ σε ακολουθία γραμμής

Ένα άλλο τυπικό παράδειγμα άσκησης κατασκευής και προγραμματισμού, που
συχνά περιλαμβάνεται σε πολλά εκπαιδευτικά κιτ ρομποτικής και προβλέπει τη
χρήση αισθητήρα χρώματος σε διάταξη με δύο κινητήρες και δύο τροχούς,
αναφέρεται συνήθως ως "ακολουθία γραμμής". Ουσιαστικά, ο στόχος είναι να
κατασκευαστεί και να προγραμματιστεί ένα ρομπότ ικανό να διασχίσει μια πίστα
ακολουθώντας μια απλή μαύρη γραμμή που είναι σημειωμένη στην επιφάνεια
της περιοχής κίνησης (ή του πεδίου δράσης). Εφαρμόζοντας τον αισθητήρα
χρώματος στραμμένο προς τα κάτω, μπορεί να ανιχνεύσει την παρουσία ή την
απουσία της γραμμής. Σε αυτό το σημείο, η δραστηριότητα μετατρέπεται σε
πρόκληση χειροκίνητου προγραμματισμού: πρέπει να προγραμματιστεί μια
συμπεριφορά που, προσαρμόζοντας την κίνηση των τροχών με βάση τις
ενδείξεις της γραμμής, θα επιτρέπει στο ρομπότ να κινείται κατά μήκος της
γραμμής. Αυτό συνήθως περιλαμβάνει εναλλασσόμενες καμπυλόγραμμες
κινήσεις προς τα εμπρός, προς τα δεξιά και προς τα αριστερά, όπως ένας σκύλος
που ακολουθεί μια μυρωδιά με τη μύτη του για να φτάσει στην πηγή της.

Μέχρι στιγμής, βέβαια, έχει επισημανθεί ο τρόπος αντιμετώπισης διαφόρων
επιπέδων πολυπλοκότητας, διατηρώντας ουσιαστικά αμετάβλητη τη
διαμόρφωση της κατασκευής του ρομπότ. Λαμβάνοντας υπόψη ότι με ένα
συνηθισμένο κιτ μπορούν να κατασκευαστούν εντελώς διαφορετικά μοντέλα,

➢