Page 44 - training_el

Βασικό κινούμενο ρομπότ

Μια τυπική πρώιμη άσκηση για ένα βασικό ρομπότ μπορεί να περιλαμβάνει την
κατασκευή ενός ρομπότ που αποτελείται μόνο από έναν προγραμματιζόμενο
κόμβο και δύο κινητήρες, ο καθένας με έναν τροχό, καθώς και ένα τρίτο
στήριγμα που επιτρέπει στο ρομπότ να περιστρέφεται ή να διασχίζει στροφές
(αυτό το στήριγμα θα μπορούσε να είναι ένας σφαιρικός τροχός ή ένα πατίνι).
Μόλις ολοκληρωθεί η συναρμολόγηση, ακολουθεί ο προγραμματισμός, με σκοπό
τη δημιουργία ενός προγράμματος που απλώς κάνει το ρομπότ να κινείται προς
τα εμπρός, προς τα πίσω ή να διασχίζει στροφές. Για τέτοιου είδους
διαδικασίες, θα πρέπει να μεταβάλλεται η διαφορά ταχύτητας μεταξύ των δύο
τροχών: όταν οι τροχοί περιστρέφονται με την ίδια ταχύτητα, το ρομπότ κινείται
ευθεία, διαφορετικά σχηματίζει κυρτή πορεία, η καμπυλότητα της οποίας
αυξάνεται όσο μεγαλύτερη είναι η διαφορά ταχύτητας μεταξύ των τροχών. Ως
ακραία περίπτωση, αν οι δύο τροχοί κινούνται με αντίθετες ταχύτητες, το
ρομπότ περιστρέφεται επιτόπου. Οι εφαρμογές προγραμματισμού συχνά

παρέχουν προκαθορισμένα δομοστοιχεία για τη διαχείριση της κίνησης των
ρομπότ με βάση αυτή τη ρύθμιση.

Το επόμενο βήμα, χωρίς την ανάγκη να γίνουν αλλαγές στη φυσική κατασκευή
του ρομπότ, περιλαμβάνει την έναρξη της δημιουργίας προοδευτικά πιο
περίπλοκων προγραμμάτων για την καθοδήγηση του ρομπότ κατά μήκος μιας
συγκεκριμένης διαδρομής. Αυτή η δραστηριότητα μπορεί εύκολα να
διαμορφωθεί σε διάφορα επίπεδα δυσκολίας: αρχίζοντας με την εντολή να
κινηθεί το ρομπότ, αναθέτοντας συγκεκριμένα σημεία εκκίνησης και
τερματισμού και τοποθετώντας ένα ή περισσότερα εμπόδια κατά μήκος της
διαδρομής. Στη συνέχεια είναι δυνατή η εξέλιξη σε προγραμματισμό διαδρομών
που απαιτούν βελτιστοποίηση του κώδικα. Για παράδειγμα, ένα πρόγραμμα που
καθοδηγεί ένα ρομπότ κατά μήκος μιας τετράγωνης διαδρομής μπορεί να
δημιουργηθεί χρησιμοποιώντας στοιχείο/μπλοκ "βρόχου" αντί για απλή
επανάληψη εντολών.

➢